Osnove robotike

Nositelj

V. pred. mr. sc. Milorad Nikitović, dipl. ing.

Naziv predmeta

OSNOVE ROBOTIKE

Kod

VSITE242

Kratki naziv

ROB

Vrsta

Izborni kolegij

Razina

Stručni kolegij

Godina

Prva

Semestar

Zimski

ECTS
(uz odgovarajuće obrazloženje)

5 ECTS

(predavanja 30 sati - 1 ECTS / auditorne vježbe 15 sati - 0,5 ECTS / laboratorijske vježbe 15 sati - 0,5 ECTS / testovi i kolokviji, konzultacije, samostalni rad i samostalno učenje 90 sati – 3 ECTS)

Ciljevi predmeta

Osposobiti studenta za razumijevanje robotskih sustava.

Preduvjeti za upis

---

Kompetencije koje se stječu

Kolegij pruža temeljna znanja za izgradnju kinematičkog i dinamičkog modela industrijskog robota te upravljanje industrijskim robotima. Temeljna znanja iz primjene senzorskih sustava u upravljanju robotom. Temeljna znanja iz mobilne robotike. Upoznavanje s računalnim vidom i njegovom primjenom u robotici.

Ishodi učenja

Nakon uspješno položenog predmeta studenti će moći:

1. nabrojati osnovne pojmove i zakone robotike, objasniti stupnjeve slobode, robotski vid, detekciju rubova i prepoznavanje objekata,
2. analizirati kinematiku robota,
3. kalibrirati kameru, određivati položaj kamere i rekonstruirati scenu i
4. programirati robote.

Sadržaj

Osnovni pojmovi o robotima i robotici, Asimov-ljevi zakoni robotike, klasifikacija i primjena robota. Pozicije i stupnjevi slobode gibanja robota. Konverzija iz Joint u Kartezijev koordinatni sustav i obrnuto. Direktni i invezni problem robotike. Kinematička analiza robota po Denavit-Hartenbergovom analitičkom pristupu. Dinamička analiza robota na bazi Newton-Eulerove i Lagrangeove metode. Upravljanje robotima.

Smisao robotskog vida. Model i kalibriranje kamere. Detekcija rubova i kutnih točki. Hughova transformacija. Prepoznavanje dvodimenzionalnih i trodimenzionalnih objekata. Stereo vizija. Određivanje položaja kamere. Trodimenzionalna rekonstrukcija scene. Nesigurnost mjerenja primjenom računalnog vida. Izgradnja karte radnog prostora na temelju rezultata dobivenih robotskim vidom.

Programiranje u robotici. Na vježbama će se raditi na robotima Scorbot ER-4U i robotskim programu Scorbase.

Preporučena literatura

1. Nikitović, M.: Robotika, radni materijal
2. Kovačić, Z.; Bogdan, S.; Krajči, V.: Osnove robotike, Graphis Zagreb, 2002.

Dopunska literatura

1. Dolečak, V.; Karabegović, I.: Robotika, Univerzitetska knjiga, Bihać, 2002.

Osiguranje literature

Svi nastavni materijali su dostupni studentu u elektroničkom obliku.

Student dobiva u trajno vlasništvo tiskani primjerak udžbenika ili skripte (izdanje VSITE).

Oblici provođenja nastave

Predavanja, auditorne vježbe, laboratorijske vježbe

Način provjere znanja i polaganja ispita

-       Testovi tijekom semestra

-       Dva kolokvija, seminarski rad, pismeni i usmeni ispit

Jezik poduke i mogućnosti praćenja na drugim jezicima

hrvatski, engleski

Način praćenja kvalitete i uspješnosti izvedbe svakog predmeta i /ili modula

-       Anketa o kvaliteti izvođenja nastave i nastavnih materijala

-       Pohađanje nastave i aktivnost u nastavi (povremena provjera od strane voditelja studija)

-       Vrednovanje rezultata ispita (godišnje)